Санскритское слово «ваджра» (букв. «алмаз») употреблялось для обозначения громового скипетра бога Индры. В буддизме «ваджра» означает нерушимость, подобную алмазу, и просветление, подобное мгновенному удару грома или вспышке молнии. Поэтому слово «Ваджраяна» может быть буквально переведено как «Алмазная Колесница» или «Громовая Колесница» (последний вариант обычно не употребляется).
По некоторым источникам, часть учений уровня Ваджраяны дана историческим Буддой во время Третьего Поворота Колеса Дхармы. Существенно бо́льшая часть получена от иных будд и бодхисаттв великими йогинами Индии и Тибета.